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金沙娱城总站李静副教授和沈南燕副教授在中科院一区(工程:机械)杂志MMT上发表论文

创建时间:  2020-06-03  顾晓婧    浏览次数:


近日,上海大学金沙娱城总站机自系副教授李静老师及其团队,在SCI一区(工程:机械)TOP期刊《Mechanism and Machine Theory》(MMT,CS=4.48,IF=3.535)上发表了题为“Dimensional synthesis of a 5-DOF hybrid robot”的论文,上海大学为论文第一单位,李静老师为论文第一作者,沈南燕老师为通讯作者,研究生叶飞为论文第二作者。

在本文中,作者基于一种五自由度混联机器人,对与性能密切相关的机器人结构参数进行了优化设计。混联机器人结合了并联机器人、串联机器人的结构和性能特点,在机械加工方面具有良好的应用前景。作者从运动范围、刚度和运动性能的角度,提出了一种更全面、更合理、更符合实际的参数优化设计方法。作者构造了基于包围盒理论的无干涉的运动范围指标,并设计了基于并联结构刚度修正模型的最大和最小刚度值指标,以及基于条件数的综合运动性能指标。此外,作者从安装条件、关节运动和载荷限制、数据有效性方面约束了结构参数优化的可行区域。优化结果表明,具有更好运动范围的结构参数方案具有更高的优先级。作者进一步分析了优化结果中的结构参数和优化目标之间的相关性,以指导优化模型的改进。作者的研究成果为该混联机器人的详细设计和样机实现奠定了基础,同时也为其他结构的混联机器人的参数设计提供了参考。




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